无人系统自主导航与交互教学实训平台（SZTUWSJJ2600308）采购公告

项目名称	无人系统自主导航与交互教学实训平台	项目编号	登录后查看
公示开始日期	登录后查看 14:33:20	公示截止日期	登录后查看 15:00:00
采购单位	深圳技术大学	付款方式	验收合格后，采购人整理相关付款资料，经内部审批后向中标人支付合同总金额100%货款
履约保证金	无履约保证金
联系人	中标后在我参与的项目中查看	联系电话	中标后在我参与的项目中查看
签约时间要求	成交后10工作日	到货时间要求	签约后30个自然日
预算	￥ 410,000
供应商资质要求	;  不同供应商的法定代表人、主要经营负责人、项目投标授权代表人、项目负责人、主要技术人员不得为同一人、属同一单位或者在同一单位缴纳社会保险；不同投标供应商的投标文件不得由同一单位或者同一人编制；单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商，不得参加本项目采购活动 (必选)
收货地址	广东省深圳市坪山区兰田路深圳技术大学

采购清单1

采购物品	采购数量	计量单位	所属分类
无人机多源融合定位与信道探测一体化系统	1	套	其他航空器及其配套设备

预算	￥ 140,000
技术参数	3.1 系统应由无人机融控平台、多计算单元、飞控、激光雷达、多源融合定位模块及信道探测软件组成。 3.2 系统应支持激光雷达、视觉、IMU、RTK/GNSS等多源传感器融合定位。 3.3 系统应支持GNSS拒止环境下的自主定位与导航。 3.4 系统应采用感知计算与指控计算相互解耦的多计算单元架构，支持实时飞行控制与高算力任务并行运行。 3.5 系统应支持SLAM建图、目标识别、路径规划、导航避障及AI推理等任务。 3.6 系统应支持视觉、激光雷达、IMU、GNSS等关键传感器时间同步，保证多源数据一致性。 3.7 系统应提供WEB交互管理平台，支持点云地图的一站式管理。 3.8 融合定位模块应支持感知相机、360°激光雷达、RTK及IMU等传感器输入。 3.9 融合定位感知有效距离应不低于5m（90%反射率、100klx条件下）。 3.10 位姿输出帧率应不低于10Hz，定位输出间隔波动应不大于10ms。 3.11 融合定位静态误差CEP95应不大于±5cm、姿态误差不大于±1°。 3.12 融合定位动态误差CEP95应不大于±15cm、姿态误差不大于±3°。 3.13 融合定位初始化时间应不大于20s，定位响应延迟应不大于200ms。 3.14 融合定位系统应支持不低于5m/s的运动速度。 3.15 有图工作模式下定位覆盖范围应不小于100m×20m×50m。 3.16 感知计算单元应采用Core Ultra 5 225U或同等性能处理器。 3.17 感知计算单元应具备不低于12TOPS INT8的NPU算力。 3.18 感知计算单元内存应不低于16GB LPDDR5，NVMe存储容量应不低于256GB。 3.19 指控计算单元应采用RK3588L或同等性能处理器，最高主频不低于2.4GHz。 3.20 指控计算单元应具备不低于6TOPS INT8的NPU算力。 3.21 多计算单元应支持导航、避障、识别等任务并行运行，并为后续算法升级预留算力余量。 3.22 融控计算平台整机最大功耗应不高于40W（不含对外供电），工作温度应覆盖-10℃～+50℃。 3.23 飞控主控应采用STM32H743或同等级处理器，并兼容PX4固件。 3.24 飞控应集成双天线RTK GNSS模块。 3.25 RTK水平定位精度应达到0.8cm+1ppm，高程定位精度应达到1.5cm+1ppm。 3.26 RTK定向精度应达到0.2°@1m基线（RMS），最大数据更新率应不低于20Hz。 3.27 飞控应提供不少于3路串口、1路CAN、2路IIC、1路USB、8路PWM及1路千兆以太网接口。 3.28 系统应配置360°激光雷达，水平视场角应达到360°，垂直视场角应覆盖-7°～52°。 3.29 激光雷达在10%反射率条件下量程应不低于40m，在80%反射率条件下量程应不低于100m。 3.30 激光雷达近距离盲区应不大于0.1m。 3.31 激光雷达在10m处测距随机误差应不大于2cm，角度随机误差应不大于0.15°。 3.32 激光雷达点云输出能力应不低于200000点/秒，典型点云帧率应不低于10Hz。 3.33 系统应集成信道探测软件，支持Sub-6G频段无线信道数据采集与分析。 3.34 信道探测软件应支持配置和识别USRP RIO硬件设备，并可选择相应RIO设备进行测量。 3.35 信道探测软件应支持内部时钟、外部参考时钟及GPS时钟三种参考时钟模式。 3.36 信道探测软件应具备硬件链路时延校准功能，可配置时延参数并将信道冲激响应时间校正至0s时刻。 3.37 信道探测软件应支持ZC序列、PN序列发射，并支持导入外部文件实现自定义信息序列发射。 3.38 信道探测软件应支持实时显示发送端和接收端IQ时域波形，并展示信号振幅与时间信息。 3.39 信道探测软件应支持接收信号功率谱、功率谱瀑布图及荧光频谱可视化显示。 3.40 信道探测软件应支持信道冲激响应CIR解析计算，并支持CIR时域谱、CIR瀑布图及CIR荧光谱显示。 3.41 信道探测软件应支持默认路径和用户自定义路径两种数据存储方式。 3.42 信道探测软件应支持有限时长记录和连续记录两种模式，并可选择保存IQ、CIR、GPS等测量数据。 3.43 测量数据应支持输出TDMS格式文件。 3.44 软件应集成IQ Playback回放功能，可读取已保存IQ数据并复现IQ波形。 3.45 软件应集成CIR Playback回放功能，可读取CIR数据并回放信道冲激响应测量结果。 3.46 回放功能应支持采样率及界面刷新速度配置，并可查看CIR最大值、功率等关键指标。 3.47 软件应具备Debug参数检查面板，并提供发送、接收、停止及Record记录等测量流程控制功能。 3.48 软件应能够读取并显示CIR最大值、最大索引、功率补偿值等信道关键参数，并支持信道冲激响应、多径时延、路径损耗等数据分析，可为TDOA定位、NLOS误差分析及B5G/6G场景研究提供实测数据支撑。
售后服务	质保期：1年，自货物验收合格之日起生效，质保期内无偿提供现场售后服务。7x24小时电话技术支持，设备故障报修后2小时内工程师在线服务，8小时内到达现场服务。设备培训：1年内提供至少6次设备培训，每次培训时长不低于4小时，其中至少3次现场培训。

采购清单2

采购物品	采购数量	计量单位	所属分类
无人机自主飞行与智能机巢一体化系统	1	套	无人机

预算	￥ 130,000
技术参数	2.1 系统应由四旋翼无人机、机载计算平台、40倍变焦光电吊舱、激光雷达、RTK定位模块、通信链路、遥控器及重力归中智能机巢组成。 2.2 无人机应采用四旋翼结构，对角线轴距不小于600mm。 2.3 无人机最大起飞重量应不小于4.2kg。 2.4 无人机悬停续航时间应不低于29min。 2.5 无人机悬停精度应达到垂直±0.1m、水平±0.1m。 2.6 飞控主处理器主频应不低于216MHz，程序存储器不低于2MB，数据存储器不低于512KB。 2.7 飞控应支持不少于8路PWM接口、1路RC接口，并兼容Sbus、PPM、DSM等协议。 2.8 飞控应提供不少于3路UART接口、1路CAN接口及Type-C USB接口。 2.9 系统应支持ROS2机器人操作系统，可进行无人机自主控制及二次开发。 2.10 应支持室内定点飞行、指点飞行及自主降落功能。（竞价文件中须提供与无人机自主降落相关的《计算机软件著作权登记证书》复印件，加盖供应商公章） 2.11 应支持室外定点飞行、指点飞行及自主降落功能。 2.12 应支持基于激光雷达的自主避障功能。 2.13 应支持三维SLAM实时建图，可实现未知环境下的定位与地图构建。 2.14 应支持基于深度学习算法的目标检测，并能够对检测目标进行实时锁定。 2.15 应支持目标识别点击跟踪功能，可对指定目标进行持续视觉跟踪。（竞价文件中须提供与无人机目标识别追踪相关的《计算机软件著作权登记证书》复印件，加盖供应商公章） 2.16 无人机应配置高性能机载计算机，AI算力不低于157TOPS。 2.17 机载计算机应采用Jetson Orin NX或同等性能处理平台。 2.18 机载计算机内存应不低于16GB LPDDR5。 2.19 GPU应采用Ampere架构，具备不少于1024个CUDA核心及Tensor Core。 2.20 CPU应不少于8核64位处理器。 2.21 机载计算机应配置不低于128GB固态存储，并支持M.2接口扩展。 2.22 机载计算机应提供不少于2路100Mbps以太网接口，并支持2.4GHz WiFi。 2.23 无人机应配置光电吊舱，光学变焦倍数不低于40倍。 2.24 光电吊舱应采用CMOS图像传感器，有效像素不低于829万。 2.25 光电吊舱应支持4K视频输出，并兼容1080P、720P等视频分辨率。 2.26 光电吊舱应支持H.264、H.265、MJPEG等视频编码格式及RTSP视频流传输。 2.27 光电吊舱电子快门速度范围应覆盖1～1/30000s。 2.28 光电吊舱应配置激光辅助照明模块，激光波长约850±10nm。 2.29 系统应配置360°激光雷达，水平视场角达到360°，垂直视场角覆盖-7°～52°。 2.30 激光雷达在10%反射率条件下测距不低于40m，在80%反射率条件下测距不低于100m。 2.31 激光雷达近距离盲区应不大于0.1m。 2.32 激光雷达测距随机误差在10m处应不大于2cm，角度随机误差应不大于0.15°。 2.33 激光雷达点云输出能力应不低于200000点/秒，典型点云帧率不低于10Hz。 2.34 系统应配置无线通信链路，通信距离约600m，数据带宽不低于3.5Mbps。 2.35 通信模块应提供UART、以太网、HDMI及Type-C等接口。 2.36 系统应配置RTK高精度定位模块，支持BDS、GPS、GLONASS、QZSS等卫星导航系统。 2.37 遥控器通道数应不少于16通道，工作频段应覆盖2.400～2.483GHz。 2.38 遥控器电池容量应不低于20000mAh，并支持Type-C充电。 2.39 系统应配套重力归中式智能机巢，可实现无人机停放、自动归中及自动充电。 2.40 机巢整机尺寸应不大于700mm×700mm×400mm，机巢入口宽度不小于637mm。 2.41 机巢应支持地面、平台及楼顶等固定安装方式，并采用主动风冷散热设计。 2.42 机巢待机功率应不高于15W，最大输入功率应不高于1500W，采用AC 220V±10%、50Hz单相市电供电。 2.43 机巢应采用弹簧触点式充电接口，正负极分离设计，最大充电电流不高于10A。 2.44 机巢应支持PLC通过CAN总线与充电器通信，实现充电启停智能控制。 2.45 机巢应具备无人机在位检测及充电安全确认机制，满足控制条件后方可启动充电。 2.46 机巢应具备极性保护、过充保护及过温保护功能，异常情况下可自动停止充电。 2.47 机巢应具备充电状态指示功能，可显示当前充电状态及电量信息。 2.48 机巢工作环境温度应覆盖0℃～+55℃，存储环境温度应覆盖0℃～+60℃。
售后服务	质保期：1年，自货物验收合格之日起生效，质保期内无偿提供现场售后服务。7x24小时电话技术支持，设备故障报修后2小时内工程师在线服务，8小时内到达现场服务。设备培训：1年内提供至少6次设备培训，每次培训时长不低于4小时，其中至少3次现场培训。

采购清单3

采购物品	采购数量	计量单位	所属分类
双光谱定位云台	1	台	红外仪器

预算	￥ 140,000
技术参数	1.1 热成像探测器应采用氧化钒非制冷型探测器。 1.2 热成像分辨率应不低于640×512。 1.3 热成像像元尺寸应不大于12μm。 1.4 热成像响应波段应覆盖8～14μm。 1.5 热成像噪声等效温差NETD应＜25mK（@25℃，F#=1.0）。 1.6 热成像镜头焦距应覆盖13～130mm，支持连续变焦。 1.7 热成像应支持陀螺仪电子防抖。 1.8 热成像应支持至少×2、×4、×8数字变倍。 1.9 热成像对人员、车辆、船只的最大探测距离分别应不低于5400m、16000m、55000m。 1.10 对2m×2m火点的最远报警距离应不低于8000m。 1.11 对1.8m×0.5m人员目标的最远报警距离应不低于1950m。 1.12 对4m×1.4m车辆目标的最远报警距离应不低于3900m。 1.13 对10m×5m船只目标的最远报警距离应不低于5200m。 1.14 可见光传感器应采用不小于1/1.8英寸CMOS。 1.15 可见光有效分辨率应不低于2688×1520，400万像素。 1.16 可见光镜头焦距应覆盖6～360mm，光学变倍不低于60倍。 1.17 可见光最低照度应达到：彩色≤0.002Lux/F1.5，黑白≤0.0002Lux/F1.5。 1.18 应具备可见光光学防抖功能。 1.19 应配置激光补光功能，补光有效距离不低于2000m。 1.20 可见光应支持至少×2、×4、×8、×16数字变倍。 1.21 应支持光学透雾和算法透雾功能。 1.22 对5m×5m烟雾目标的最远报警距离应不低于8000m。 1.23 云台水平旋转范围应为0～360°连续旋转。 1.24 云台水平旋转速度最高应不低于110°/s。 1.25 云台垂直旋转范围应不小于-85°～+85°。 1.26 云台垂直旋转速度最高应不低于50°/s。 1.27 应支持不少于300个预置点。 1.28 应支持不少于8条巡航扫描路线，每条可设置不少于256个预置点。 1.29 应支持预置点、巡航扫描、自动扫描、垂直扫描、随机扫描、帧扫描、全景扫描等扫描模式。 1.30 云台定位精度应达到：重复定位精度≤±0.05°，绝对定位精度≤±0.2°。 1.31 设备应内置姿态感知模块，支持云台倾斜角度检测及自动矫正。 1.32 应支持GPS、GLONASS、Galileo、北斗、QZSS多模卫星联合定位，并能实时回传海拔、经纬度及方位信息。 1.33 应具备镜头自清洁功能，采用内置智能喷水雨刷，可利用冷凝水进行镜头清洁。 1.34 应支持智能烟火检测，并可实时回传云台方位角、俯仰角等信息。 1.35 应支持区域入侵、越界、进入区域、离开区域等智能行为分析功能。 1.36 应支持船只检测、船流量统计、防挖沙船只检测、大型车辆检测及废气检测等智能分析功能。 1.37 应支持热成像目标检测，并能联动可见光通道进行目标跟踪。 1.38 热成像探测器应具备防灼伤智能躲避保护功能。 1.39 应支持3D定位，可通过客户端实现点击定位、点击放大及目标智能跟踪。 1.40 应支持系统双备份及断电状态记忆，上电后能够恢复断电前的云台和镜头状态。 1.41 应支持区域扫描、方位设定、烟火区域屏蔽及预置点/扫描方式定时任务。 1.42 应支持低温加热启动、镜头加热及除冰功能。 1.43 应支持NAS网络存储、录像断网续传，支持的NAS数量不少于8个。 1.44 应支持单IP双光谱双码流，视频编码应支持H.264、H.265、MJPEG，最大同时预览不少于20路。 1.45 应支持HTTPS加密、IEEE 802.1x网络访问控制、IP地址过滤，并具备管理员、操作员、普通用户三级权限管理。 1.46 设备应提供不少于7路报警输入、2路报警输出、1路音频输入、1路音频输出及2路RS485接口，RS485应支持PELCO-P/PELCO-D等协议。 1.47 应提供开放式API、SDK及标准网络协议接口，支持第三方平台和管理系统集成。 1.48 应支持Micro SD/SDHC/SDXC本地存储，存储容量最高不少于512GB；设备应达到IP66防护等级、支持TVS 6000V防浪涌，工作温度范围不小于-40℃～+70℃，抗风能力达到12级（33m/s）。
售后服务	质保期：1年，自货物验收合格之日起生效，质保期内无偿提供现场售后服务。7x24小时电话技术支持，设备故障报修后2小时内工程师在线服务，8小时内到达现场服务。设备培训：1年内提供至少6次设备培训，每次培训时长不低于4小时，其中至少3次现场培训。

深圳技术大学

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